Resumo A saúde sexual e reprodutiva é um pilar fundamental do sistema de saúde brasileiro, assinalando a importância das políticas públicas e programas voltados para a promoção dos direitos sexuais e reprodutivos. Nessas políticas, mulheres com 35 anos ou mais recebem pouca ou nenhuma atenção em relação a esse tema, pois as políticas estão voltadas para prevenção de doenças. Há uma crescente prevalência de gravidezes não planejadas nessa faixa etária e estudos não têm conseguido apreender conhecimentos acerca das experiências de mulheres que vivenciam a transição para a maternidade não planejada em idade avançada, a fim de aprimorar o cuidado a essas e promover uma transição bem-sucedida. Assim, o objetivo deste estudo foi desenvolver uma Teoria de Situação Específica para o cuidado de Enfermagem à mulher com 35 anos ou mais em transição para a maternidade de uma gestação não planejada, a partir da Teoria das Transições. O estudo caracteriza-se como teórico-exploratório de natureza qualitativa, que utilizou a Abordagem Integrativa para o desenvolvimento de Teorias de Situação Específica em enfermagem, guiada pela estratégia teoria-pesquisa-teoria, de Afaf Meleis. O processo metodológico envolveu um exercício reflexivo dedutivo, iniciando com a derivação dos conceitos centrais da Teoria das Transições. Seguiu-se a indução por meio de pesquisa de campo qualitativa, com entrevistas semiestruturadas de seis gestantes que não planejaram a gestação, com média de idade de 41 anos, ocorridas entre julho de 2022 a julho de 2023 no prénatal de alto risco de um hospital universitário do Sul do Brasil. Ainda indutivamente, produziuse dados a partir da reanálise de uma dissertação de Mestrado do grupo de pesquisa, bem como de revisão integrativa da literatura e da experiência com pesquisas prévias no tema, a fim de fundamentar o desenvolvimento da Teoria de Situação Específica. Foram desenvolvidas a partir disso declarações do metaparadigma, pressupostos e proposições. A teoria desenvolvida explica a transição para a maternidade não planejada em mulheres com 35 anos ou mais, contextualizando-a como um fenômeno social complexo, influenciado por fatores socioeconômicos, culturais, individuais e coletivos. A teoria explica como a maternidade tardia, especialmente quando não planejada, emerge como um papel em constante transformação, permeado por percepções diversas sobre o significado de ser mãe nessa fase da vida, desafiando frequentemente expectativas e crenças prévias. À medida que a experiência se amplia, concepções anteriores sobre a maternidade são questionadas, e novas são formadas, conduzindo a um processo de empoderamento e redefinição pessoal. Esta transição para a maternidade, marcada pela pluralidade de perspectivas e experiências, destaca a complexidade e a individualidade de cada mulher. Foi desenvolvida uma representação gráfica com as relações entre as declarações do metaparadigma., assim como nove proposições e cinco pressupostos. Esta teoria se baseia em vertentes do conhecimento científico atual para justificar sua construção, ressaltando a importância de compreender as experiências humanas e os contextos sociais onde ocorrem. A Teoria de Situação Específica atingiu o objetivo na medida em que propõe uma estrutura teórica em que o cuidado de enfermagem facilita os processos de transição e promove a interação entre cliente, ambiente, saúde e enfermagem. Além disso, possibilita que o enfermeiro provoque e estimule mudanças significativas nos resultados das transições por meio das terapêuticas de cuidado de enfermagem, evidenciando a necessidade de um cuidado personalizado e contextualizado, que leve em consideração a complexidade das experiências de maternidade tardia não planejada.